Я пытаюсь отделить некоторый код от drake/automotive/automotive_demo.cc . В качестве первого шага я пытаюсь скопировать automotive_demo.cc и automotive_demo.py в файлы с разными именами ( test.cc и test.py ), а затем запускаю bazel run...

Я пытаюсь загрузить модель из файла urdf. Я могу добиться этого с помощью RigidBodyTree класс : rbtree = RigidBodyTree(file_name, floating_base_type) К сожалению, как указано на pydrake.attic справочной странице, он будет объявлен...

Я пытаюсь создать LQR для системы акроботов с нуля: file_name = "acrobot.sdf" # from drake/multibody/benchmarks/acrobot/acrobot.sdf acrobot = MultibodyPlant() parser = Parser(plant=acrobot) parser.AddModelFromFile(file_name)...

К вашему сведению. Запуск drake/setup/mac/install_prereqs.sh сегодня утром привел к Using robotlocomotion/director ==> Downloading https://downloads.sourceforge.net/dejavu/dejavu-fonts-ttf-2.37.zip Already downloaded:...

Я пытаюсь создать безмассовое фиктивное тело в Дрейке с помощью dummy_body = RigidBody() , аналогичного тестовый файл . Но кажется, что SpatialInertia нужно передать в конструктор . Есть ли стандартный способ сделать безмассовое тело?

Я пытаюсь смоделировать эластичный прыгающий мяч в дрейке. Однако я не понял, как установить что-то вроде коэффициента восстановления для модели urdf, которую я загружаю. Поддерживает ли Drake упругие столкновения для модели точечного контакта?...

Я пытаюсь использовать методы DirectTranscription/DirectCollocation с объявленным пользователем Vector или LeafSystem, но сталкиваюсь с проблемой приведения к AutoDiffXd. Например, следующий фрагмент кода: from pydrake.all import VectorSystem,...

В настоящее время я создаю систему сфер, которые могут срабатывать, чтобы отталкивать друг друга. В каждом углу есть центральные тела (бирюзовые), которые соединены с соединительными телами (желтыми) через PrismaticJoint , которые таким же образом...

В compass_gait_limit_cycle.ipynb я следовал инструкции и добавил пять групп ограничений: for t in range(T): vars = q[t] prog.AddConstraint(swing_foot_height, lb=[0]*nq, ub=[np.inf]*nq, vars=vars) Однако я получил информацию об ошибке:...

В настоящее время я работаю над файлом URDF, в котором есть несколько длинных цилиндров, расположенных параллельно. Каждый цилиндр вращается на отдельном валу, но я бы хотел, чтобы цилиндры двигались вместе. Моя проблема в том, что Drake не...

Я запускаю OpenGL в безголовом режиме с Xserver и вызываю этот api несколько раз: https://github.com/RobotLocomotion/drake/blob/74292cacd1c42d6b3e682dc836254cdb834ea2e6/geometry/engine_LV_RENDER_COM_RELCIND_RENDER_RENDER_RENDER_RELC_RENDER...

Я хотел создать наборы данных для восприятия и понимания на основе физического движка. Недавно я попытался импортировать следующие 3D-модели, опубликованные исследованием Google ( https://app.ignitionrobotics.org/GoogleResearch ) в drake и создание...

Я новичок в Drake. И я хочу использовать свою модель робота, которая представляет собой пакет urdf ROS , преобразованный из плагина SolidWorks. Я пытался использовать builder = DiagramBuilder() plant, scene_graph =...

Я работаю с диаграммой, которая включает MultiBodyPlant с подключенным к ней Propeller . Propeller на самом деле реализует многочисленные физические пропеллеры, которые распределены между корпусами MultiBodyPlant . Я могу моделировать...