Задачи с перспективной гомографией

Я пытаюсь исправить изображение, используя перспективную деформацию в OpenCV и Python. Я знаю ориентацию камеры (углы X, Y, Z) относительно плоскости, которую нужно деформировать. Я знаю, что самый простой способ — вычислить матрицу гомографии на основе известных точек, однако я пытаюсь сделать то же самое, когда эта информация недоступна. Код, с которым я работаю, создает матрицу вращения, а затем объединяет трансляционную и внутреннюю матрицы. В настоящее время код работает только с манипуляциями по оси Z. Любые манипуляции с осями x и y приводят к странным искажениям изображения. Я основываю свой код на ответе внизу следующего сообщения: Искажение перспективы в OpenCV на основе известной ориентации камеры

Прилагается исходное изображение и деформированное изображение, полученное стандартным методом гомографии.

from numpy import *
import cv

x = float(0)
y = float(5)
z = float(0)
f = 1

im = cv.LoadImage("Homography_test.jpg")
cv.NamedWindow("Distorted")
cv.NamedWindow("undistorted")

h, w = cv.GetSize(im)

x1 = x * (pi / 180)
y1 = y * (pi / 180)
z1 = z * (pi / 180)

# Create a rotation matrix
R_array = array([[x1], [y1], [z1]])
R_Vec = cv.fromarray(R_array)
R = cv.CreateMat(3, 3, cv.CV_64FC1)

cv.Rodrigues2(R_Vec, R)

#Create and combine with translation matrix
Trans_Mat = array([[[1], [0], [-w/2]],
                    [[0], [1], [-h/2]],
                    [[0], [0], [1]]])

Trans_Mat2 = cv.fromarray(Trans_Mat)
R_T_Mat = dot(R, Trans_Mat2)

#Create and combine with camera matrix
Intrinsic_Mat = array([[[f], [0], [w/2]],
                       [[0], [f], [h/2]],
                       [[0], [0], [1]]])

Int_Mat = cv.fromarray(Intrinsic_Mat)
H = dot(Int_Mat, R_T_Mat)
H2 = cv.fromarray(H)

persp = cv.CreateImage(cv.GetSize(im), cv.IPL_DEPTH_8U, 3)
cv.WarpPerspective(im, persp, H2)

cv.ShowImage("Distorted", im)
cv.ShowImage("undistorted", persp)

cv.WaitKey(0)
cv.DestroyWindow("Distorted")
cv.DestroyWindow("undistorted")