Вы ответили на свой вопрос. Для реализации http://mysite.com/#/abc123/Home необходимо определить маршрут что моделирует, например:
var router = require('durandal/plugins/router');
router.mapRoute('#/:sideId/home','viewmodels/customViewModel','This is the title of the view');
когда кто-то идет по вашему маршруту, он перейдет к вашей customViewModel.
Просто помните, что маршрутизатор сначала перейдет к самому простому маршруту, поэтому упорядочите их правильно (например, если у вас есть router.mapRoute('','viewmodels/home','home view') в качестве первого маршрута, маршрутизатор всегда будет идти по этому маршруту, а не читать дальше в своей очереди маршрутизатора).