В чем разница между организованным облаком точек и неорганизованным?
Правильно ли я думаю, что облако точек представляет собой столбец значений [x, y, z]? Чем отличается структура облака точек, если оно организовано или неорганизовано?
Как это влияет на более поздние этапы обработки, такие как фильтрация, нормальная оценка, регистрация и т. д.?
Спасибо, Сай
См. примечания на этой странице о ВЫСОТЕ и ШИРИНЕ облака точек: Формат файла облака точек
Организованное облако точек организовано как двумерный массив точек с теми же свойствами, которые вы ожидаете, если бы точки были получены с проекционной камеры, такой как Kinect, DepthSense или SwissRanger. В PCL массив точек облака точек на самом деле является двумерным массивом, но одно из этих измерений используется только для представления организованных облаков точек.
Как в организованных, так и в неорганизованных облаках точек все X, Y и Z предоставляются для каждой точки, но структура памяти организованных облаков точек такая же, как у двумерного массива. Компоновка точек в памяти тесно связана с пространственной компоновкой, представленной этими значениями XYZ.
Алгоритмы, работающие с неорганизованными облаками точек, обычно будут работать и с организованными облаками точек (поскольку двумерный массив точек упакован и может интерпретироваться как одномерный массив), но для работы с организованными облаками точек могут быть разработаны специальные алгоритмы. Примером может служить использование организованного свойства облака точек для ускорения процесса вычисления нормалей: Integral Images Normal Estimation Tutorial< /а>
Как и в документе PCL, WIDTH может указывать на различия:WIDTH — указывает ширину набора данных облака точек в количестве точек. WIDTH имеет два значения:
Неорганизованное облако точек имеет форму одномерного массива, следовательно, высота равна 1; в то время как организованное облако имеет форму 2D-массива, его количество точек равно WIDTH * HEIGHT
Ссылка: Формат файла PCD (данные облака точек)
Организованные данные облака точек используют массив 2D для будущих реализаций.
Данные неорганизованного облака точек имеют height = 1, т. е. представляют собой массив 1D.
