Я разрабатываю приложение для Android для расчета положения на основе данных датчика.
Акселерометр -> Рассчитать линейное ускорение
Магнитометр + Акселерометр -> Направление движения
Исходное положение будет взято из GPS (широта + долгота).
Теперь, основываясь на показаниях датчика, мне нужно рассчитать новое положение смартфона:
Мой алгоритм следующий - (но не вычисляет точное положение): пожалуйста, помогите мне улучшить его.
Примечание. Мой код алгоритма находится на C # (я отправляю данные датчика на сервер - где данные хранятся в базе данных. Я вычисляю позицию на сервере)
Все объекты DateTime были рассчитаны с использованием отметок времени - 01-01-1970
var prevLocation = ServerHandler.getLatestPosition(IMEI);
var newLocation = new ReceivedDataDTO()
{
LocationDataDto = new LocationDataDTO(),
UsersDto = new UsersDTO(),
DeviceDto = new DeviceDTO(),
SensorDataDto = new SensorDataDTO()
};
//First Reading
if (prevLocation.Latitude == null)
{
//Save GPS Readings
newLocation.LocationDataDto.DeviceId = ServerHandler.GetDeviceIdByIMEI(IMEI);
newLocation.LocationDataDto.Latitude = Latitude;
newLocation.LocationDataDto.Longitude = Longitude;
newLocation.LocationDataDto.Acceleration = float.Parse(currentAcceleration);
newLocation.LocationDataDto.Direction = float.Parse(currentDirection);
newLocation.LocationDataDto.Speed = (float) 0.0;
newLocation.LocationDataDto.ReadingDateTime = date;
newLocation.DeviceDto.IMEI = IMEI;
// saving to database
ServerHandler.SaveReceivedData(newLocation);
return;
}
//If Previous Position not NULL --> Calculate New Position
**//Algorithm Starts HERE**
var oldLatitude = Double.Parse(prevLocation.Latitude);
var oldLongitude = Double.Parse(prevLocation.Longitude);
var direction = Double.Parse(currentDirection);
Double initialVelocity = prevLocation.Speed;
//Get Current Time to calculate time Travelling - In seconds
var secondsTravelling = date - tripStartTime;
var t = secondsTravelling.TotalSeconds;
//Calculate Distance using physice formula, s= Vi * t + 0.5 * a * t^2
// distanceTravelled = initialVelocity * timeTravelling + 0.5 * currentAcceleration * timeTravelling * timeTravelling;
var distanceTravelled = initialVelocity * t + 0.5 * Double.Parse(currentAcceleration) * t * t;
//Calculate the Final Velocity/ Speed of the device.
// this Final Velocity is the Initil Velocity of the next reading
//Physics Formula: Vf = Vi + a * t
var finalvelocity = initialVelocity + Double.Parse(currentAcceleration) * t;
//Convert from Degree to Radians (For Formula)
oldLatitude = Math.PI * oldLatitude / 180;
oldLongitude = Math.PI * oldLongitude / 180;
direction = Math.PI * direction / 180.0;
//Calculate the New Longitude and Latitude
var newLatitude = Math.Asin(Math.Sin(oldLatitude) * Math.Cos(distanceTravelled / earthRadius) + Math.Cos(oldLatitude) * Math.Sin(distanceTravelled / earthRadius) * Math.Cos(direction));
var newLongitude = oldLongitude + Math.Atan2(Math.Sin(direction) * Math.Sin(distanceTravelled / earthRadius) * Math.Cos(oldLatitude), Math.Cos(distanceTravelled / earthRadius) - Math.Sin(oldLatitude) * Math.Sin(newLatitude));
//Convert From Radian to degree/Decimal
newLatitude = 180 * newLatitude / Math.PI;
newLongitude = 180 * newLongitude / Math.PI;
Это результат, который я получаю -> Телефон не двигался. Как видите, скорость составляет 27,3263111114502 Значит, при вычислении скорости что-то не так, но я не знаю, что именно
ОТВЕТ:
Я нашел решение для расчета положения на основе датчика: я опубликовал ответ ниже.
Если вам нужна помощь, оставьте, пожалуйста, комментарий
это результаты по сравнению с GPS (Примечание: GPS выделен красным)
