В чем разница между идеально вложенным циклом и несовершенным вложенным циклом?

См. это: ошибка openmp g++: свернутые циклы не идеально вложены .

Полностью вложенный цикл — это цикл, в котором все содержимое находится в самом внутреннем цикле. Например,

foreach(var a in vals1)
{
    foreach (var b in vals2)
    {
        Console.WriteLine(a + b);
    }
}

По сравнению с несовершенно вложенным,

foreach(var a in vals1)
{
    Console.WriteLine("values for " + a);

    foreach (var b in vals2)
    {
        Console.WriteLine(a + b);
    }
}

Конечно, я человек C#, и это C#, где никто из моих знакомых не использует такие термины, и это вообще не имеет значения, но вы видите смысл. Просто рассмотрите этот псевдокод, который компилируется при правильных обстоятельствах.