Код 3D свертки C/C++ для небольших ядер

Я ищу быстрый код C (или C++), который выполняет 3D-свертку с небольшими ядрами. То, что я нашел в Интернете до сих пор, основано на FFT и требует использования других библиотек. Однако, как отмечают многие, эти коды свертки на основе FFT не подходят для небольших ядер (в моем случае это в основном 3×3×3 или 5×5×5). Существует ли код C/C++, который напрямую реализует алгоритм трехмерной свертки? Я могу реализовать 3D-свертку в коде в соответствии с ее определением. Однако то, что я пишу, будет не самой эффективной и быстрой реализацией. Я действительно ищу код, который был проверен в этом аспекте.