Opencv Python: получить координаты для двух объектов разного цвета

Я пытаюсь получить координаты двух разных цветных объектов, используя opencv. Я исследовал его и придумал этот код, но я не понимаю, как поставить ограничивающие рамки или получить координаты для двух самых больших объектов двух цветов: отслеживание нескольких объектов по цвету OpenCV 2.x

import cv2
import numpy as np

cap = cv2.VideoCapture(0)

while(1):

# Take each frame
    _, frame = cap.read()

# Convert BGR to HSV
    hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV)

# define range of blue color in HSV
    lower_blue = np.array([110,50,50])
    upper_blue = np.array([130,255,255])

    lower_green = np.array([50, 50, 120])
    upper_green = np.array([70, 255, 255]) 
    green_mask = cv2.inRange(hsv, lower_green, upper_green) # I have the Green threshold image.

    # Threshold the HSV image to get only blue colors
    blue_mask = cv2.inRange(hsv, lower_blue, upper_blue)
    mask = blue_mask + green_mask

# Bitwise-AND mask and original image
    res = cv2.bitwise_and(frame,frame, mask= mask)

    cv2.imshow('frame',frame)
    cv2.imshow('mask',mask)
    cv2.imshow('res',res)
    k = cv2.waitKey(5) & 0xFF
    if k == 27:
        break

cv2.destroyAllWindows()

Я работал с одноцветными объектами из кода здесь: http://frozenideasfromthenorth.blogspot.co.uk/2014/10/autonomous-flight-of-crazyflie-with.html Здесь показано, как разместить ограничивающую рамку вокруг самого большого цветного объекта. Я попытался сложить маски вместе в исходном коде, но это просто создает ограничивающую рамку вокруг любого из цветных объектов. Я хотел бы знать, как сделать это для двух отдельно окрашенных.

заранее спасибо