Может ли каждый элемент статьи иметь собственную навигацию?

Если элемент article содержит элемент nav, этот nav представляет навигацию для этого article. Это можно использовать для оглавления статьи или для нумерации страниц, если статья разбита на несколько страниц.

Ваш пример не имеет особого смысла, а его схема беспорядочна и не очень понятна/пригодна для использования:

1. implied heading from <article>
  1.1 implied heading from <nav>
2 "The Borneo Elephant"
3. implied heading from <article>
  3.1 implied heading from <nav>
4. "The Malgasy Hippo"
5. implied heading from <article>
  5.1 implied heading from <nav>
6. "The White Rhino"

Если это действительно меню навигации вашего сайта, используйте один nav.

Тем не менее, нет очевидного решения для добавления выдержки из последней статьи каждого элемента навигации (я думаю, это довольно необычный способ). Обычно это два отдельных раздела, то есть nav для навигации и section для последних статей:

<nav>
  <!-- <h1>Navigation</h1> -->
  <ul>
    <li><a href="/elephants">Elephants</a></li>
    <li><a href="/hippos">Hippos</a></li>
    <li><a href="/rhinos">Rhinos</a></li>
  </ul>
</nav>

<section>
  <h1>Recent articles</h1>

  <article>
    <header>Category: <a href="/elephants">Elephants</a></header>
  </article>

  <article>
    <header>Category: <a href="/hippos">Hippos</a></header>
  </article>

  <article>
    <header>Category: <a href="/rhinos">Rhinos</a></header>
  </article>

</section>

Предполагая, что вы не можете разделить эти разделы: для пользователей, вероятно, не будет ясно, что этот отрывок представляет только одну (то есть самую последнюю) статью этой категории/раздела; так что вы, вероятно, все равно добавите какое-то объяснение этому, поэтому, возможно, использование раздела для каждого элемента меню навигации может работать, например:

<nav>
  <h1>Navigation</h1>

  <section>
    <h2><a href="/elephants">Elephants</a></h2>
  </section>

  <section>
    <h2><a href="/hippos">Hippos</a></h2>
  </section>

  <section>
    <h2><a href="/rhinos">Rhinos</a></h2>
  </section>

</nav>

Внутри каждого section вы можете добавить отрывок, например, введя его с другим заголовком в section:

  <section>
    <h2><a href="/elephants">Elephants</a></h2>
    <section>
      <h3>Newest "Elephants" article</h3>
      <article>
        <!-- excerpt -->
      </article>
    </section>
  </section>

или просто добавив текст:

  <section>
    <h2><a href="/elephants">Elephants</a></h2>
    <p>Newest "Elephants" article:</p>
    <article>
      <!-- excerpt -->
    </article>
  </section>

Но я бы советовал против всего этого (смешать навигацию со списком последних статей) и использовать отдельные разделы (как в моем первом фрагменте).