Я пытаюсь реализовать фильтр Калмана для прогнозирования скорости на шаг вперед. Реализация в питоне H=np.diag([1,1]) H
Результат: array([[1, 0], [0, 1]]) Для векторных измерений файл данных представляет собой CSV-файл, содержащий время в одном столбце и скорость в другом столбце.
measurements=np.vstack((mx,my,datafile.speed))
#length of meassurement
m=measurements.shape[1]
print(measurements.shape)
Вывод: (3, 1069)
Кальман
for filterstep in range(m-1):
#Time Update
#=============================
#Project the state ahead
x=A*x
#Project the error covariance ahead
P=A*P*A.T+Q
#Measurement Update(correction)
#===================================
#if there is GPS measurement
if GPS[filterstep]:
#COmpute the Kalman Gain
S =(H*P*H).T + R
S_inv=S.inv()
K=(P*H.T)*S_inv
#Update the estimate via z
Z = measurements[:,filterstep].reshape(H.shape[0],1)
y=Z-(H*x)
x = x + (K*y)
#Update the error covariance
P=(I-(K*H))*P
# Save states for Plotting
x0.append(float(x[0]))
x1.append(float(x[1]))
Zx.append(float(Z[0]))
Zy.append(float(Z[1]))
Px.append(float(P[0,0]))
Py.append(float(P[1,1]))
Kx.append(float(K[0,0]))
Ky.append(float(K[1,0]))
Ошибка появляется как:
---------------------------------------------------------------------------
ValueError Traceback (most recent call last)
<ipython-input-80-9b15fccbaca8> in <module>()
20
21 #Update the estimate via z
---> 22 Z = measurements[:,filterstep].reshape(H.shape[0],1)
23 y=Z-(H*x)
24 x = x + (K*y)
ValueError: total size of new array must be unchanged
Как убрать такую ошибку