Кто-нибудь может объяснить, как работает инструкция LDRD?

Проще говоря, при условии, что базовый адрес выровнен правильно, ldrd r2, r3, [r1] эквивалентно:

ldr r2, [r1]
ldr r3, [r1, #4]

Существуют различные соображения относительно выравнивания и атомарности, которые зависят от точной версии архитектуры и деталей реализации, но обратите внимание, что порядок следования байтов не является одним из них; слово с младшим адресом всегда помещается в регистр с четным номером.