Вызов fmincon из Simulink

Вместо того, чтобы использовать coder.extrinsic для функции fmincon, я обычно пишу оболочку для задачи оптимизации, которую мне нужно решить как файловую функцию .m для Matlab (а именно opt_problem), и объявляю coder.extrinsic('opt_problem') в функции Simulink Matlab. Я приведу простой пример:

Рассмотрим эту «модель» Simulink, в которой на каждом шаге интеграции я хочу решить задачу линейной регрессии для некоторых сгенерированных данных. Задача оптимизации имеет вид:

minimize (y - m x - q)²
subject to  0 ≤ m ≤ 1
            0 ≤ q ≤ 1

Схема действительно проста, спорим, регрессор вызывает fmincon:

Заглянем внутрь регрессора:

function [m, q] = regressor(xs, ys, mic, qic)
  coder.extrinsic('opt_problem'); % <- Informing the Coder
  m = 0;
  q = 0;
  [m, q] = opt_problem(xs, ys, mic, qic); % <- Optimal problem wrapper call
end

эта функция является только оболочкой для внешней функции opt_problem. Давайте посмотрим на это (у него внутри две функции):

function [m, q] = opt_problem(xs, ys, mic, qic)
  fmincon_target = @(mq)(target(mq, xs, ys));
  mq = fmincon(fmincon_target, [mic; qic], [], [], [], [], [0; 0], [1; 1]);
  m = mq(1);
  q = mq(2);
end

function r = target(mq, xs, ys)
  r = norm(ys - xs.*mq(1) - mq(2));
end

и это все. Как вы можете видеть на рисунке, схема работает, и решением являются параметры m, q (на двух дисплеях), которые минимизируют целевую функцию при соблюдении ограничений (m = 1.2 → m_opt = 1).