Движение дрона нестабильно с ростопиками... что мне делать?
import rospy
import time
#import library untuk mengirim command dan menerima data navigasi dari quadcopter
from geometry_msgs.msg import Twist
from std_msgs.msg import String
from std_msgs.msg import Empty
from ardrone_autonomy.msg import Navdata
#import class status untuk menentukan status ddari quadcopter
from drone_status import DroneStatus
COMMAND_PERIOD = 1000
class AutonomousFlight():
def __init__(self):
self.status = ""
rospy.init_node('forward', anonymous=False)
self.rate = rospy.Rate(10)
self.pubTakeoff = rospy.Publisher("ardrone/takeoff",Empty, queue_size=10)
self.pubLand = rospy.Publisher("ardrone/land",Empty, queue_size=10)
self.pubCommand = rospy.Publisher('cmd_vel',Twist, queue_size=10)
self.command = Twist()
#self.commandTimer = rospy.Timer(rospy.Duration(COMMAND_PERIOD/1000.0),self.SendCommand)
self.state_change_time = rospy.Time.now()
rospy.on_shutdown(self.SendLand)
def SendTakeOff(self):
self.pubTakeoff.publish(Empty())
self.rate.sleep()
def SendLand(self):
self.pubLand.publish(Empty())
def SetCommand(self, linear_x, linear_y, linear_z, angular_x, angular_y, angular_z):
self.command.linear.x = linear_x
self.command.linear.y = linear_y
self.command.linear.z = linear_z
self.command.angular.x = angular_x
self.command.angular.y = angular_y
self.command.angular.z = angular_z
self.pubCommand.publish(self.command)
self.rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
i = 0
uav = AutonomousFlight()
while not rospy.is_shutdown():
uav.SendTakeOff()
if i <= 30 :
uav.SetCommand(0,0,1,0,0,0)
i+=1
elif i<=60 :
uav.SetCommand(0,0,0,0,0,0)
i+=1
else:
uav.SendLand()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
Мне нужно просто взлететь, подняться и перейти в режим зависания,
uav.SendTakeOff()
if i <= 30 :
uav.SetCommand(0,0,1,0,0,0)
i+=1
elif i<=60 :
uav.SetCommand(0,0,0,0,0,0)
после взлета этот код заставляет дрон немного отклоняться назад и совершать какие-то случайные движения, подниматься вверх и переходить в режим зависания. Как я могу это исправить ?
SetCommand
отсутствует параметр. - person luator   schedule 29.03.2017