Как определить параллельные этапы в декларативном Jenkinsfile?

Я использую Jenkins 2.73.1 и пытаюсь определить параллельные этапы с помощью декларативного файла Jenkins следующим образом:

pipeline {
    agent any

    tools {
        jdk 'JDK8'
    }

    options {
        disableConcurrentBuilds()
        timestamps() // write timestamps in front of each console line
    }

    triggers {
        // Every minute
        pollSCM '*/1 * * * *'
    }

    stages {
        stage('Rüsten') {
            steps {
                bat "echo Hello"
            }
        }

        stage('Kochen (parallel)') {

            parallel {
                stage('Salzen') {
                    steps {
                        bat "echo Hello"
                    }        
                }
                stage('Rühren') {
                    steps {
                        bat "echo Hello"
                    }        
                }
                stage('Abschmecken') {
                    steps {
                        bat "echo Hello"
                    }        
                }
            }
        }

        stage('Essen') {
            steps {
                bat "echo Hello"
            }
        }
    }
}

К сожалению, это приводит к следующей ошибке компиляции.

org.codehaus.groovy.control.MultipleCompilationErrorsException: startup failed:
WorkflowScript: 25: Unknown stage section "parallel". Starting with version 0.5, steps in a stage must be in a steps block. @ line 25, column 9.
           stage('Kochen (parallel)') {
           ^

WorkflowScript: 25: Nothing to execute within stage "Kochen (parallel)" @ line 25, column 9.
           stage('Kochen (parallel)') {
           ^

2 errors

    at org.codehaus.groovy.control.ErrorCollector.failIfErrors(ErrorCollector.java:310)
    at org.codehaus.groovy.control.CompilationUnit.applyToPrimaryClassNodes(CompilationUnit.java:1085)
    at org.codehaus.groovy.control.CompilationUnit.doPhaseOperation(CompilationUnit.java:603)
    at org.codehaus.groovy.control.CompilationUnit.processPhaseOperations(CompilationUnit.java:581)
    at org.codehaus.groovy.control.CompilationUnit.compile(CompilationUnit.java:558)
    at groovy.lang.GroovyClassLoader.doParseClass(GroovyClassLoader.java:298)
    at groovy.lang.GroovyClassLoader.parseClass(GroovyClassLoader.java:268)
    at groovy.lang.GroovyShell.parseClass(GroovyShell.java:688)
    at groovy.lang.GroovyShell.parse(GroovyShell.java:700)
    at org.jenkinsci.plugins.workflow.cps.CpsGroovyShell.doParse(CpsGroovyShell.java:129)
    at org.jenkinsci.plugins.workflow.cps.CpsGroovyShell.reparse(CpsGroovyShell.java:123)
    at org.jenkinsci.plugins.workflow.cps.CpsFlowExecution.parseScript(CpsFlowExecution.java:517)
    at org.jenkinsci.plugins.workflow.cps.CpsFlowExecution.start(CpsFlowExecution.java:480)
    at org.jenkinsci.plugins.workflow.job.WorkflowRun.run(WorkflowRun.java:269)
    at hudson.model.ResourceController.execute(ResourceController.java:97)
    at hudson.model.Executor.run(Executor.java:419)
Finished: FAILURE

Затем я нашел следующий вопрос в Stackoverflow и попытался применяйте их решения, но у меня ничего не получалось.

Может ли кто-нибудь сказать мне, можно ли запускать этапы или шаги параллельно и как я могу добиться этого с помощью Jenkins 2.73.1 (и выше)?