В настоящее время я тестирую несколько алгоритмов хлопка на реальном TurtleBot (ROS Kinetic). Несмотря на то, что на TurtleBot, похоже, все работает нормально, я столкнулся с проблемой на картах, основанных на алгоритмах захвата на основе одометрии. Хотя я изменил базу TurtleBot, чтобы выяснить, есть ли у базы проблемы с оборудованием или одометрией, карты остались прежними. Лидар, который я использую, имеет максимальную дальность до 17 метров.
Gmapping (с использованием одометрии) Я тестировал gmapping со следующими параметрами:
<launch>
<arg name="scan_topic" default="scan" />
<arg name="base_frame" default="base_footprint"/>
<arg name="odom_frame" default="odom"/>
<node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen">
<param name="base_frame" value="$(arg base_frame)"/>
<param name="odom_frame" value="$(arg odom_frame)"/>
<param name="map_update_interval" value="5.0"/>
<param name="maxUrange" value="12.0"/>
<param name="maxRange" value="17.0"/>
<param name="sigma" value="0.05"/>
<param name="kernelSize" value="1"/>
<param name="lstep" value="0.05"/>
<param name="astep" value="0.05"/>
<param name="iterations" value="5"/>
<param name="lsigma" value="0.075"/>
<param name="ogain" value="3.0"/>
<param name="lskip" value="0"/>
<param name="minimumScore" value="500"/>
<param name="srr" value="0.01"/>
<param name="srt" value="0.02"/>
<param name="str" value="0.01"/>
<param name="stt" value="0.02"/>
<param name="linearUpdate" value="0.5"/>
<param name="angularUpdate" value="0.436"/>
<param name="temporalUpdate" value="-1.0"/>
<param name="resampleThreshold" value="0.5"/>
<param name="particles" value="200"/>
<param name="xmin" value="-1.0"/>
<param name="ymin" value="-1.0"/>
<param name="xmax" value="1.0"/>
<param name="ymax" value="1.0"/>
<param name="delta" value="0.05"/>
<param name="llsamplerange" value="0.01"/>
<param name="llsamplestep" value="0.01"/>
<param name="lasamplerange" value="0.005"/>
<param name="lasamplestep" value="0.005"/>
<remap from="scan" to="$(arg scan_topic)"/>
</node>
</launch>
Карта из Gmapping, протестированная во всей лаборатории, находится здесь: 
KartoSlam (с использованием одометрии) Это карта, созданная KartoSlam, протестированная в лаборатории с параметрами по умолчанию. 
CRSM Slam (одометрия не используется) Вот карта, созданная CRSM Slam, протестированная в лаборатории, которая не использует одометрию. Как видите, карта CRSM намного лучше двух предыдущих. 
Вопросы :
Где мне искать исправление, если я пробовал алгоритмы на двух разных TurtleBot? Как я могу улучшить качество карты, если то, что я получаю, действительно плохое?
