Публикация темы беседки в rostopic

Я использую Gazebo и ROS для модели робота. Я только что добавил датчик силы/крутящего момента к суставам моего робота. Данные с этого датчика публикуются в теме gz "/gazebo/myworld/snakebot/joint_0${num}/sensor_02${num}/wrench". Мои описания соединений и датчиков выглядят так:

<joint name="joint_0${num}" type="continuous">
    <provideFeedback>true</provideFeedback>
    <parent link="body_0${num}"/>
    <child link="body_0${nextNum}"/>
    <origin xyz="${chassisLength/2 + jointOffset} 0 ${chassisHeight/2}" rpy="0 0 0" />
    <axis xyz="0 0 1" rpy="0 0 0" />
    <limit effort="100" velocity="1"/>
    <joint_properties damping="100.0" friction="0.0"/>
</joint>

<!-- Sensor -->
<gazebo reference="joint_0${num}">
  <sensor name="sensor_0${num}" type="force_torque">
    <always_on>true</always_on>
    <update_rate>30</update_rate>
    <force_torque>
      <frame>joint_0${num}</frame>
      <measure_direction>child_to_parent</measure_direction>
    </force_torque>
  </sensor>
</gazebo>

Я могу просматривать содержимое этой темы с терминала, но хочу подписаться на тему из ROS. Можно ли как-нибудь повторно опубликовать данные из Gazebo в ROS?

(Я также пытался использовать плагин ft_sensor и успел подписаться на его тему из ROS, но значения постоянно были нулевыми...)

Любая помощь очень ценится :) Спасибо!