Мерцающая карта глубины OpenCV

после некоторых попыток мне удалось получить довольно точную карту несоответствия сцены, которую я снимаю своей стереокамерой, используя функцию OpenCV StereoSGBM после исправления и калибровки камеры и вычисления несоответствия. Я также применил фильтр взвешенных наименьших квадратов (WLS) к конечному результату, что позволило мне получить нечто более однородное и красиво выглядящее:

введите здесь описание изображения

Тем не менее, все еще существует «мерцание» карты глубины, которое необходимо исправить, а это означает, что стабильные объекты меняют свое значение серого цвета глубины от кадра к кадру, что делает информацию ненадежной. Я читал, что это распространенная проблема, но не нашел способа ее решить. Карта глубины пересчитывает глубину для каждого кадра, в то время как требуется что-то согласованное по времени. Любая идея о том, как решить эту проблему?

введите здесь описание изображения


python opencv flicker disparity-mapping
person Marco Beccarini    schedule 08.04.2020    source источник
comment
Какие камеры вы используете? Это может быть проблема Rolling Shutter...   -  person ThiagoRTK    schedule 08.06.2020

Ответы (1)


arrow_upward
0
arrow_downward

Я не знаю, нашли ли вы решение для этого, но у меня похожая проблема. Что я понял до сих пор, так это то, что это мерцание может быть в основном из-за операции нормализации значений глубины.

В моем случае я заметил, что когда есть капли, верхнее и нижнее значения глубины находятся в большом диапазоне, и это приводит к разной нормализации значений. Как вы используете для нормализации карты глубины? Это может быть актуально!

Еще одна вещь, которую я предлагаю вам исследовать, — это параметры стереоалгоритма. Для StereoSGBM у вас есть много параметров для игры, попробуйте использовать другую их комбинацию.

P.S. = Если вы нашли решение для этого, я был бы более чем счастлив узнать, как вы это поняли, если вы можете поделиться решением, я буду признателен. Мои лишь некоторые идеи и отправная точка, которые, на мой взгляд, являются основными причинами.

person HYPEREGO    schedule 26.04.2021
comment
Возможно, это лучше всего опубликовать как комментарий, так как это не настоящий ответ. - person stateMachine; 27.04.2021
comment
Я согласен с вами, но у меня не было достаточно репутации, чтобы сделать это. - person HYPEREGO; 27.04.2021