Есть ли способ применить модель датчика внутри динамики системы в Matlab?
Предположим, что динамика разомкнутой системы такова:
xdot = A x + B u
y = c x + D u
x - 4 состояния (th1, th2, th1_dot, th2_dot). Система с разомкнутым контуром обозначается G_p, а управление обозначается G_c. Замкнутая система будет
G_cl = Gp Gc/(1+Gp*Gc)
На данный момент я моделирую датчик с функцией floor в Matlab, и после управления системой и моделирования реакции системы на заданный вход я квантую одно из состояний с помощью функции пола. Но, поскольку это не дает реалистичного влияния датчика на другие состояния, я хочу переместить модель датчика внутри моей динамики разомкнутого цикла или, по крайней мере, до реализации контроллера.
Я ценю любые идеи.
