Я использую пулю для решения любых моих физических задач.

Теперь я пытаюсь сделать что-то вроде «сенсора», цель проста, другие тела совершают свои столкновения и движения вместе, и я хочу иметь возможность посылать сигнал, когда тело достигает определенной области.

Проблема в том, чтобы создать эту область и добавить ее в мир.

Я нашел документацию только по RigidBody и SoftBody, и мне нужно что-то вроде GhostBody, чтобы другой объект мог пересечь его, не подвергаясь столкновениям, но столкновения должны быть обнаружены.

Есть ли у кого-нибудь идеи это сделать?

Я пытался использовать метод addCollisionObject (ghostObject), но любое тело, сталкивающееся с ghostObject, подвержено столкновению.

Добавление btBroadphaseProxy :: SensorTrigger не меняет эффект или просто игнорирует столкновение

Для информации я нашел эту ссылку: https://pybullet.org/Bullet/phpBB3/viewtopic.php?t=7468 коллизии обнаружены, но по-прежнему влияют на перемещение RigidBody

Большое спасибо !

РЕДАКТИРОВАТЬ

На данный момент у меня есть этот код:

    /*Rigid Body ---------------- */
    shape = new btBoxShape(btVector3(0.5f, 0.75f, 0.5f));
    btTransform transform ;
    transform.setIdentity();
    transform.setOrigin( btVector3(0.0f, 0.95f, 0.0f) );

    btVector3 localInertia(0.0f, 0.0f, 0.0f);
    btScalar mass = 0.5f ;
    if(mass)
    {
        shape->calculateLocalInertia(mass, localInertia);
    }
    motionState = new btDefaultMotionState(transform);

    btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo boxRigidBodyConstructionInfo(mass, motionState, shape, localInertia);

    
    body = new btRigidBody(boxRigidBodyConstructionInfo);

    body->setActivationState(DISABLE_DEACTIVATION);

    world->addRigidBody(body, btBroadphaseProxy::KinematicFilter, btBroadphaseProxy::AllFilter & ~btBroadphaseProxy::SensorTrigger);

    /*GhostObject ---------------- */
    transform.setIdentity();
    transform.setOrigin( btVector3(0.0f, 0.1f, 0.0f) );
    level_sensor = new btGhostObject();
    level_sensor->setCollisionShape(new btBoxShape(btVector3(0.5f, 0.1f, 0.5f)));
    level_sensor->setWorldTransform(transform);
    world->addCollisionObject(level_sensor,btBroadphaseProxy::SensorTrigger, btBroadphaseProxy::KinematicFilter);
    world->getBroadphase()->getOverlappingPairCache()->setInternalGhostPairCallback(new btGhostPairCallback()); 
    world->setInternalTickCallback(motorPreTickCallback);

Вот обратный вызов motorPreTickCallback:

void motorPreTickCallback (btDynamicsWorld *world, btScalar timeStep)
{
    for(int i = 0; i < level_sensor->getNumOverlappingObjects(); i++)
    {
        btRigidBody *pRigidBody = dynamic_cast<btRigidBody *>(level_sensor->getOverlappingObject(i));
        std::cout << "Collision !!!!" << std::endl;
    }
}

Используя эти маски в методах addRigidBody и addCollisionObject:

- ›- он не выполняет никаких итераций в цикле. (я не хочу)

- ›+ столкновение не влияет на твердое тело (я действительно хочу)

НЕ ИСПОЛЬЗУЯ маску:

- ›+ выполняет итерацию при столкновениях (я действительно хочу)

- ›- столкновение влияет на твердое тело (не хочу)

Похоже, что логика маски для столкновения влияет на A и B, или я не повторяю, как хочу.

Используя этот метод:

world->getBroadphase()->getOverlappingPairCache()->setOverlapFilterCallback(filterCallback);

вместо того :

world->getBroadphase()->getOverlappingPairCache()->setInternalGhostPairCallback(new btGhostPairCallback());

Я могу сделать что-то подобное в обратном вызове:

// return true when pairs need collision
    virtual bool needBroadphaseCollision(btBroadphaseProxy* proxy0,btBroadphaseProxy* proxy1) const
    {
        bool collides = (proxy0->m_collisionFilterGroup & proxy1->m_collisionFilterMask) != 0;
        collides = collides && (proxy1->m_collisionFilterGroup & proxy0->m_collisionFilterMask);
        
        //add some additional logic here that modified 'collides'

        //if(proxy0->m_clientObject is type of sensor )
        //  Cast then sensor.method(proxy1->m_clientObject)

        //if(proxy0->m_clientObject is type of sensor )
        //  Cast then sensor.method(proxy1->m_clientObject)

        return collides;
    }

Но это действительно обольстительно ...