Я хочу найти координату камеры из координаты пикселя/экрана, используя opencv.
Предположим, что мои камеры откалиброваны, и я получил внутренний параметр (матрицу с фокусным расстоянием и главной точкой) и внешний параметр (матрицу вращения и перемещения) с помощью opencv. Затем это веб-сайт для 3D-реконструкции с помощью opencv говорит:
s * [q 1]^{Transpose} = [K] * [([R] * P) + T]
где [q] — координата 2d пикселя, s = 1, K — (3x3) внутренняя матрица, R — (3x3) матрица вращения, P — (3x1) в мировых координатах, а T — (3x1) матрица перевода.
So:
[R]^{-1} * ( [ [K]^{-1} * [q 1 ]^{Transpose} ] - [T] ) = [P]
А потом:
[U] = ([R] * [P]) + [T]
где [U] это (3x1) в координатах камеры. Итак, теперь [q] в координатах пикселей будет преобразовано в координаты камеры [U].
Правильно ли я преобразовываю координату пикселя в координату камеры, как это? Всегда ли обратима матрица вращения ([R]) или внутренняя матрица ([K])? Или бывают случаи, когда матрицу вращения и/или внутреннюю матрицу нельзя инвертировать?
Можно ли любезно подтвердить это?
