Вращающаяся точка на плоскости

Ну, не зная, на каком языке вы кодируете, общий ответ будет примерно таким:

//get some distances
distx = K2.x - K1.x
disty = K2.y - K1.y

//use Pythagorean theorem to find radius
radius = Math.sqrt(distx*distx + disty*disty)

//set new location using your angle, alpha
K2.x = K1.x + radius*cos(alpha)
K2.y = K1.y + radius*sin(alpha)

Вращение по определению происходит на оси с фиксированной точкой поворота. Думайте об этом, как о вращении листа бумаги под ручкой, изменяя положение бумаги и ручки только тогда, когда вам это удобно.

Поверните отдельную ось, чтобы создать ту, на которую вы хотите повернуть. Вам понадобится расстояние от точки до начала координат, чтобы сохранить ее местоположение за счет смещения оси. Вам также понадобятся необходимые углы для достижения вашей новой оси. Держите вещи последовательными при измерении стороны терминала.

Далее вам понадобится опорная точка, которая находится на этой оси. Это ваш исходный прайм. Поскольку он вращается вокруг фиксированной оси, вам больше не нужно беспокоиться об оси Z, потому что он не может скользить вперед и назад. Используйте синус и косинус, расстояние и угол поворота, чтобы найти новые координаты.

Наконец, поверните ось обратно в исходное положение, чтобы у вас были (x', y', z')

Угол оси, формула вращения и углы Эйлера. Рекомендую последнюю для новичков.