По поводу CAN-шины

Я использую 16-битный микроконтроллер PIC24HJ64GP504 для написания приложения на основе CAN. По сути, это связь между моей платой и другим узлом, который постоянно отправляет данные на мою плату по CAN со скоростью 1 Мбит / с. Я настраиваю модуль ECAN в моем PIC24 для работы со скоростью 1 Мбит / с. Я написал код таким образом, что в течение первых 10 мс модуль ECAN будет принимать все сообщения, поступающие с другой стороны, а после этого я перенастроил модуль ECAN для приема только тех сообщений с идентификатором сообщения 0x13.

Теперь возникает проблема ... Другой узел и моя плата включаются одновременно. Другой узел начинает передачу сообщений примерно через 40 мс после включения питания. Но я не могу получать от него сообщения на своей доске. Теперь, если я сначала включаю свою плату, даю ей некоторое время, чтобы перенастроить модуль ECAN с новыми фильтрами и успокоиться, а затем включить другой узел, тогда все будет работать отлично.

Теперь самое странное ... Если у меня есть анализатор CAN-шины, подключенный между моей платой и другим узлом, и даже если я включаю оба узла одновременно, все работает нормально ... Нет необходимости сначала включать мою плату . Я пробовал это с тремя разными анализаторами шин от разных производителей и получил одинаковые результаты.

Мне кажется, что во время перенастройки модуля ECAN требуется некоторое время, чтобы успокоиться. А с введением в шину анализатора шины на этот раз как-то оборвалось, чтобы все работало идеально. Но я не уверен, в чем именно может быть проблема.


can-bus microcontroller pic
person MAYURESH MANJREKAR    schedule 15.03.2012    source источник
comment
electronics.stackexchange.com - хорошее место. Там довольно много людей с опытом PIC и CAN.   -  person kenny    schedule 15.03.2012

Ответы (3)


arrow_upward
3
arrow_downward

Проблема может заключаться в отсутствии ACK. CAN-Analyzer может подтверждать кадры, и устройство не переключается в пассивное состояние по ошибкам.

Я бы отложил отправку до тех пор, пока не будет инициализирована вся шина.

person Philipp T.    schedule 15.03.2012
comment
Мое устройство ничего не передает. Он просто потребляет данные, вот и все. Также прошивка другого узла не находится под моим контролем. Скажем, я не смогу изменить время начала передачи с 40 мс на 100 мс. Кстати, сегодня я проверил с помощью осциллографа и обнаружил, что если другой узел начинает передачу через 170 мс, тогда все работает нормально. Но если он передается до этого, я не получаю никаких сообщений на своем устройстве. - person MAYURESH MANJREKAR; 15.03.2012
comment
@Philipp Я не могу поверить, что CAN-Analyzer будет выдавать ACK, он всегда должен быть в режиме только прослушивания - person jeb; 16.03.2012
comment
@jeb - инструменты анализа CAN выдают ACK, если вы не настроили их так, чтобы - person Martin Thompson; 16.03.2012
comment
@Martin: Спасибо, что разъяснили это - person jeb; 16.03.2012

arrow_upward
2
arrow_downward

Также мне кажется, что нет ACK.

Видите ли вы какие-либо фреймы ошибок (установите область действия для запуска 6 последовательных доминирующих битов) - узел Tx может отключиться от шины или даже перейти в режим ошибки приложения, если он не получил достаточного подтверждения.

Вы могли бы уговорить его вернуться на шину, передав фиктивное сообщение по шине.

Я нашел Saleae Logic очень полезным в этих обстоятельствах (как и прицел) - повесьте его от контакта Rx вашего физического уровня (или даже подключите автономный PHY, который вы можете использовать для мониторинга шины). Программное обеспечение Saleae интерпретирует CAN и показывает, что происходит. Иногда полезно использовать триггер осциллографа для запуска логики.

person Martin Thompson    schedule 16.03.2012

arrow_upward
0
arrow_downward

Для связи CAN требуется как минимум два активных устройства на шине для успешного обмена данными. Это потому, что CAN-кадр не завершается, пока кто-то его не подтвердит.

Когда вы включаете свою плату и другой узел, кажется, что ваша плата не готовится за 40 мсек. Если он не готов, он оставляет «Другой узел» единственным участником на шине и аннулирует указанное выше правило. Другой узел получит ошибку Tx и после 128 ошибок этот другой узел перейдет в режим ошибки и перестанет отправлять сообщения - следовательно, вы ничего не получаете.

Когда вы сначала включаете свою плату, дайте ей время - ваша плата готова и будет подтверждать каждое сообщение, отправленное другим узлом - Следовательно, связь налажена!

Когда вы добавляете CANalyzer, даже если на вашу плату не подается питание, на шине есть два активных узла - следовательно, связь налажена!

person Swanand    schedule 25.10.2016