Я потратил 2 дня (и ночи) на эту конкретную проблему и полностью потерпел неудачу в компенсации наклона выходных данных моего магнитометра. Я перепробовал все, что мог прочитать в Google и в примерах с открытым исходным кодом, ничто не помогло мне...