замена тега

fs = $("fieldset");
for (i = 0; i < fs.length; i++) {
    var that = $(fs[i]);
    var fieldsetContent = that.html();
    that.replaceWith('<div>'+fieldsetContent+'</div>');
};

или попробуйте исправить переполнение этого css css:

fieldset {
    display: table-column;
}
<!–[if IE]>
fieldset {
    display: block;
}

Чем вы можете установить другие стили.

Вы можете использовать replaceWith или replaceAll для замены элементов.

Вы должны вручную поместить содержимое из старого элемента в новый элемент.

$('fieldset').each(function(object){
    var html = this.html(); 
    this.replaceWith('div').html(html)
});

Что-то вроде этого. Код не проверен.

Может быть, проще и эффективнее попытаться решить корень проблемы. Я не могу себе представить, что в Firefox есть что-то жестко закодированное, что приводит к отключению наборов полей. Я на 99% уверен, что это можно исправить с помощью CSS. Может быть, на форумах Mozilla вы сможете найти дополнительную информацию или оперативную помощь? Может быть, помогает проверка наборов полей и элементов div с помощью firebug и сравнение их настроек один за другим?

Я не знаю, в какой среде вы находитесь, но, может быть, проще всего будет настроить страницу «просмотра для печати», которая динамически читает исходную HTML-страницу и выполняет низкоуровневую замену в исходном коде?

В PHP это будет выглядеть так:

$body = str_replace("<fieldset>", "<div>", $body);
$body = str_replace("</fieldset>", "</div>", $body);

Очень низкий уровень, но может работать, если HTML чистый.