Поиск пути в 2D: комбинации точек маршрута для перехода от curLocation к targetLocation

Пожалуйста, найдите минутку, чтобы понять мою ситуацию. Если это не понятно, пожалуйста, сообщите мне в комментарии.

У меня есть ArrayList путевых точек. Эти путевые точки не в любом порядке. Путевая точка имеет следующие свойства:
{int type, float z, float y, float x, float rotation}

Это применимо к трехмерному миру, но поскольку мой поиск пути не должен заботиться о высоте (и, таким образом, рассматривать мир как двумерный), значение y игнорируется. Ротация не имеет значения для этого вопроса.

• В этом двухмерном мире х представляет ось х, а z представляет ось у.
• Если x увеличивается, объект в мире перемещается на восток. Если x уменьшается, объект в мире движется на запад.
• Если z увеличивается, объект в мире перемещается на север. Если z уменьшается, объект в мире перемещается на юг.

Таким образом, эти «новые» путевые точки можно упростить до: waypoint = {float x, float y}.

Теперь эти путевые точки представляют расположение объекта по оси X (x) и по оси Y (z). Кроме того, есть текущее местоположение: curLocation = {float x, float y} и целевое местоположение: tarLocation = {float x, float y}.

Вот что я хочу получить:
Все комбинации путевых точек (иначе: пути или маршруты), которые ведут из curLocation в tarLocation при следующих строгих условиях:

1. Расстояние между каждой путевой точкой не может превышать (float) maxInbetweenDistance. Сюда входит начальное расстояние от curLocation до первой путевой точки и расстояние от последней путевой точки до tarLocation. Если такая комбинация путевых точек невозможна, следует вернуть null.
2. Если в пределах maxInbetweenDistance найдено несколько путевых точек от путевой точки, ведущих к целевой путевой точке, следует выбрать ближайшую путевую точку (еще лучше было бы, если альтернативная путевая точка, которая немного дальше, приведет к новому пути с более длинным расстоянием, который также вернулся).
3. Порядок возвращаемых комбинаций путевых точек (путей) должен быть от кратчайшего маршрута (минимальное расстояние) до самого длинного маршрута (максимальное расстояние).

Наконец, обратите внимание на следующие моменты:

1. Это единственное, что мне нужно для ИИ/поиска пути, поэтому я не хочу использовать полноценную систему поиска пути или ИИ. Я считаю, что одна функция должна быть в состоянии справиться с вышеизложенным.
2. Если возврат всех возможных комбинаций путевых точек вызывает слишком много накладных расходов, также было бы хорошо, если бы можно было указать максимальное количество комбинаций (но все же в порядке от ближайшего к самому дальнему). Например. 5 ближайших путей.

Как бы я этого добился? Любая обратная связь приветствуется.