Я ищу в идеале библиотеку/код С++ (но если не по крайней мере алгоритм), который решает проблему IK для заданной цепочки из n узлов, из которых оценивает положение k узлов (где k ‹ n) в цепочке известны. Любая помощь высоко ценится.

У меня есть сфальсифицированный 2D-персонаж с Sprites And Bones в Unity, и я использую инверсную кинематику для его анимации. Но если я хочу перевернуть ось X, мой персонаж сойдет с ума: У меня есть скрипт, прикрепленный к "Karateka",...